协作机器人是一种能够与人类共同工作的机器人。与传统机器人不同，协作机器人可以在没有任何物理隔离的情况下与人类共同工作。这种机器人的出现为工业生产带来了很多好处，但也带来了一些安全隐患。为了确保机器人与人类在同一工作空间内时的安全性，ISO/TS 15066:2016标准应运而生。

该标准提供了一些指导原则，以帮助制造商和用户评估和管理协作机器人的风险。这些指导原则包括：

1. 评估风险：制造商和用户应该评估机器人与人类共同工作时的风险，并采取相应的措施来减少这些风险。

2. 安全措施：制造商和用户应该采取一些安全措施，以确保机器人与人类共同工作时的安全性。这些措施包括机器人的安全设计、安全控制系统、安全传感器等。

3. 培训：制造商和用户应该对机器人的操作人员进行培训，以确保他们了解机器人的安全操作方法。

此外，该标准还提供了一些安全措施，以减少机器人对人类的潜在危害。这些措施包括：

1. 速度限制：机器人的速度应该受到限制，以确保机器人在与人类共同工作时不会造成伤害。

2. 力限制：机器人的力应该受到限制，以确保机器人在与人类共同工作时不会造成伤害。

3. 紧急停止：机器人应该配备紧急停止装置，以便在出现危险时立即停止机器人的运动。

总之，ISO/TS 15066:2016标准为协作机器人的安全提供了一些指导原则和安全措施。这些指导原则和安全措施可以帮助制造商和用户评估和管理协作机器人的风险，并减少机器人对人类的潜在危害。

相关标准
ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 1: Robots
ISO 10218-2:2011 Robots and robotic devices — Safety requirements for industrial robots — Part 2: Robot systems and integration
ISO 13849-1:2015 Safety of machinery — Safety-related parts of control systems — Part 1: General principles for design
ISO 13850:2015 Safety of machinery — Emergency stop — Principles for design
ISO 14121-1:2007 Safety of machinery — Risk assessment — Part 1: Principles