工业机器人系统在现代制造业中扮演着越来越重要的角色，但机器人系统的安全性一直是一个重要的问题。末端执行器是机器人系统中最常用的部件之一，因此其安全设计至关重要。ISO/TR 20218-1:2018旨在为末端执行器的安全设计提供指导，以确保机器人系统的安全性和可靠性。

该标准首先介绍了末端执行器的基本概念和分类。末端执行器是机器人系统中的末端部件，用于执行各种任务，例如抓取、夹持、切割、焊接等。根据其功能和结构，末端执行器可以分为夹持型、切割型、焊接型、喷涂型等多种类型。不同类型的末端执行器在安全设计上存在不同的问题和要求。

接下来，该标准详细介绍了末端执行器的安全设计要求。其中包括以下几个方面：

1. 机械安全：末端执行器应具有足够的机械强度和刚度，以确保其在工作过程中不会发生变形或破坏。此外，末端执行器应具有足够的防护措施，以防止操作人员误入危险区域。

2. 电气安全：末端执行器应符合相关的电气安全标准，例如IEC 60204-1。此外，末端执行器应具有足够的绝缘和接地保护，以防止电击事故的发生。

3. 控制安全：末端执行器的控制系统应具有足够的安全性能，以确保其在异常情况下能够及时停止或切换到安全模式。此外，末端执行器的控制系统应具有足够的可靠性和稳定性，以确保其在长时间运行过程中不会出现故障。

4. 人机交互安全：末端执行器应具有足够的人机交互安全措施，以确保操作人员在使用过程中不会受到伤害。例如，末端执行器应具有足够的安全距离和安全光幕等防护措施。

最后，该标准还介绍了末端执行器的测试和验证方法。在设计和制造末端执行器时，应进行充分的测试和验证，以确保其符合相关的安全标准和要求。测试和验证应包括机械性能测试、电气性能测试、控制性能测试、人机交互性能测试等多个方面。

相关标准
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- ISO 13849-1:2015 安全相关零部件的设计和评估——第1部分：一般原则
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