服务机器人是指能够执行一定任务的机器人，可以为人类提供各种服务。服务机器人的应用范围越来越广泛，包括家庭、医疗、商业等领域。服务机器人的模块化设计可以提高其灵活性和可维护性，降低其成本和风险。因此，服务机器人模块化的一般要求成为了一个重要的研究方向。

ISO 22166-1:2021标准规定了服务机器人模块化的一般要求，包括以下方面：

1. 模块化设计要求：服务机器人应该采用模块化设计，将其功能分解为多个模块，每个模块应该具有独立的功能和接口。模块化设计应该考虑到服务机器人的整体性能和可维护性。

2. 模块化接口要求：服务机器人的模块化接口应该符合标准化的要求，以便不同的模块可以互相连接和交互。模块化接口应该考虑到数据传输、电源供应、机械连接等方面的要求。

3. 模块化测试和验证要求：服务机器人的模块化设计应该考虑到测试和验证的要求，以便对每个模块进行测试和验证。测试和验证应该包括功能测试、性能测试、可靠性测试等方面的内容。

4. 模块化文档要求：服务机器人的模块化设计应该有相应的文档，包括模块化设计文档、模块化接口文档、模块化测试和验证文档等。文档应该清晰、详细、易于理解和使用。

5. 模块化标准化要求：服务机器人的模块化设计应该符合标准化的要求，以便不同的服务机器人可以互相兼容和交互。标准化应该考虑到机械、电气、软件等方面的要求。

ISO 22166-1:2021标准的实施可以提高服务机器人的模块化设计水平，促进服务机器人的发展和应用。该标准的实施可以降低服务机器人的成本和风险，提高服务机器人的性能和可维护性。

相关标准
- ISO 13482:2014 服务机器人安全要求
- ISO 18646-1:2019 家庭服务机器人一般要求
- ISO 13485:2016 医疗器械质量管理体系要求
- ISO 9241-210:2019 人机交互-人类可用性工程-部分210：人机交互设计过程
- ISO 10218-1:2011 工业机器人安全-部分1：机器人