控制器局域网（CAN）是一种广泛应用于汽车电子控制系统中的通信协议。CAN总线可以连接多个电子控制单元（ECU），实现各个ECU之间的数据交换和控制。为了确保汽车电子控制系统的正常运行，需要对CAN总线进行诊断和维护。ISO 15765-4:2021标准就是为了规范CAN总线诊断通信而制定的。

ISO 15765-4:2021标准主要针对排放相关系统进行诊断通信。排放相关系统是指与汽车排放有关的各种传感器、执行器、控制单元等。这些系统对于保障汽车的环保性能至关重要，因此需要进行定期的诊断和维护。ISO 15765-4:2021标准规定了诊断通信的要求，包括数据传输速率、数据格式、数据传输协议等方面。

ISO 15765-4:2021标准规定了CAN总线诊断通信的数据传输速率为500kbps。这个速率可以满足排放相关系统的诊断需求，同时也可以保证数据传输的稳定性和可靠性。此外，ISO 15765-4:2021标准还规定了诊断通信的数据格式和数据传输协议。数据格式采用了ISO 15765-2标准中定义的扩展诊断格式（Exted Diagnostic Format，EDF），这种格式可以支持更多的诊断信息和数据。数据传输协议采用了ISO 15765-3标准中定义的统一诊断服务（Unified Diagnostic Services，UDS），这种协议可以支持更多的诊断功能和服务。

ISO 15765-4:2021标准还规定了CAN总线诊断通信的物理层和网络层要求。物理层要求采用了ISO 11898-2标准中定义的高速CAN总线物理层，这种物理层可以支持500kbps的数据传输速率。网络层要求采用了ISO 15765-2标准中定义的诊断通信协议，这种协议可以支持EDF格式和UDS协议。

总之，ISO 15765-4:2021标准为汽车制造商、诊断设备制造商和维修服务提供商等相关行业提供了一个统一的诊断通信标准，可以保证排放相关系统的诊断和维护的准确性和可靠性。

相关标准
- ISO 15765-1:2011 Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 1: General information and use case definition
- ISO 15765-2:2011 Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 2: Transport protocol and network layer services
- ISO 15765-3:2016 Road vehicles — Diagnostic communication over Controller Area Network (DoCAN) — Part 3: Implementation of unified diagnostic services (UDS on CAN)
- ISO 11898-2:2016 Road vehicles — Controller area network (CAN) — Part 2: High-speed medium access unit
- ISO 14229-1:2020 Road vehicles — Unified diagnostic services (UDS) — Part 1: Specification and requirements