随着人口老龄化和劳动力短缺的加剧，服务机器人的需求越来越大。腰部支撑机器人是一种能够帮助人们减轻腰部负担的机器人，广泛应用于医疗、护理、物流等领域。然而，由于腰部支撑机器人的特殊性质，其性能和安全性的要求也与其他服务机器人不同。因此，制定一套适用于腰部支撑机器人的性能标准和测试方法显得尤为重要。

ISO 18646-4:2021标准规定了腰部支撑机器人的性能要求和测试方法，主要包括以下方面：

1. 机器人的稳定性：机器人在使用过程中应具有足够的稳定性，能够保持平衡并防止倾倒。

2. 负载能力：机器人应具有足够的负载能力，能够承受用户的重量和压力。

3. 运动范围：机器人应具有足够的运动范围，能够适应不同用户的需求和身材。

4. 控制系统：机器人的控制系统应具有足够的精度和稳定性，能够实现精准的动作控制。

5. 安全性：机器人应具有足够的安全性，能够防止用户受伤或机器人发生故障。

此外，ISO 18646-4:2021标准还规定了机器人的使用说明、维护和保养要求，以确保机器人的长期稳定运行。使用说明应包括机器人的操作方法、注意事项、故障排除等内容；维护和保养要求应包括机器人的清洁、检查、维修等内容。

ISO 18646-4:2021标准的制定，将有助于提高腰部支撑机器人的性能和安全性，促进其在医疗、护理、物流等领域的应用。同时，该标准也为腰部支撑机器人的制造商和用户提供了一套统一的标准和测试方法，有助于提高机器人的质量和可靠性。

相关标准
ISO 18646-1:2021 服务机器人性能标准及相关测试方法 第1部分：通用要求

ISO 18646-2:2021 服务机器人性能标准及相关测试方法 第2部分：移动机器人

ISO 18646-3:2021 服务机器人性能标准及相关测试方法 第3部分：人形机器人

ISO 13482:2014 服务机器人安全性

ISO 8373:2012 工业机器人安全性