随着工业自动化的不断发展，机器人在生产中的应用越来越广泛。包装用关节型搬运机器人是一种常见的机器人类型，广泛应用于包装行业中的物料搬运、装箱、封箱等工作。为了保证机器人的质量和性能，JB/T 14109-2020 包装用关节型搬运机器人通用技术条件标准被制定出来。

该标准首先对包装用关节型搬运机器人的术语和定义进行了说明，包括机器人、关节型机器人、包装用机器人等。然后对机器人进行了分类，分为单臂机器人和双臂机器人两种类型。接着对机器人的基本参数进行了规定，包括机器人的负载能力、工作半径、自由度等。

在性能要求方面，该标准规定了机器人的运动精度、重复定位精度、最大运动速度、最大加速度等指标。同时还对机器人的安全性能进行了要求，包括机器人的安全保护装置、安全控制系统等。

为了保证机器人的质量和性能，该标准还规定了机器人的试验方法和检验规则。试验方法包括机器人的静态负载试验、动态负载试验、运动精度试验、重复定位精度试验等。检验规则包括机器人的外观检验、功能检验、安全性能检验等。

最后，该标准还对机器人的标志、包装、运输和贮存进行了规定，以确保机器人在使用过程中的安全和可靠性。

相关标准
GB/T 12690-2019 工业机器人术语
GB/T 16855.1-2017 工业机器人安全 第1部分：一般要求
GB/T 16855.2-2017 工业机器人安全 第2部分：机器人系统和集成
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