工业自动化系统是现代工业生产的重要组成部分，它包括各种自动化设备、控制系统和信息系统，用于实现工业生产的自动化和智能化。工业自动化系统的设计、开发、维护和升级需要大量的工程数据交换，包括物理实体、运动轨迹、运动学关系等。这些数据需要在不同的工业自动化系统之间进行交换，以实现工业自动化系统的互操作性和可持续发展。

为了提高工业自动化系统工程数据交换的效率和准确性，国际电工委员会（IEC）制定了IEC 62714系列标准，其中包括自动化标记语言（Automation Markup Language，AML）的几何和运动学部分。AML是一种基于XML的标记语言，用于描述工业自动化系统中的物理实体、运动轨迹和运动学关系。AML的几何和运动学部分是AML的重要组成部分，它规定了AML的几何和运动学元素、XML表示和XML模式，以及应用规则和示例。

AML的几何部分包括点、线、面、体等基本几何元素和它们的组合，用于描述工业自动化系统中的物理实体。例如，一个机器人可以用一个体元素来描述，一个工件可以用一个面元素来描述，一个传感器可以用一个点元素来描述。AML的运动学部分包括机器人、运动轨迹、关节、运动学链等运动学元素和它们的组合，用于描述工业自动化系统中的运动轨迹和运动学关系。例如，一个机器人的运动轨迹可以用一个运动轨迹元素来描述，一个机器人的关节可以用一个关节元素来描述，一个机器人的运动学链可以用一个运动学链元素来描述。

AML的几何和运动学部分的应用规则包括元素的命名、属性的定义、元素的关系和约束等。例如，一个机器人的名称可以用一个name属性来定义，一个机器人的坐标系可以用一个coordinateSystem属性来定义，一个机器人的关节可以用一个joint元素来描述，一个机器人的运动轨迹可以用一个trajectory元素来描述。AML的几何和运动学部分的示例包括机器人的描述、运动轨迹的描述、关节的描述等。例如，一个机器人的描述可以包括机器人的名称、坐标系、关节等信息，一个运动轨迹的描述可以包括运动轨迹的名称、起点、终点、速度等信息，一个关节的描述可以包括关节的名称、类型、角度等信息。

AML的几何和运动学部分是工业自动化系统工程数据交换的重要组成部分，它可以帮助工业自动化系统工程师更好地理解和应用工程数据，促进工业自动化系统的互操作性和可持续发展。

相关标准
- IEC 62714-1:2014 工业自动化系统工程数据交换格式——自动化标记语言——第1部分：概述和基本原则
- IEC 62714-2:2015 工业自动化系统工程数据交换格式——自动化标记语言——第2部分：设备和系统
- IEC 61360-1:2013 工业自动化系统和集成——基于属性的产品数据表示和交换——第1部分：概述和基本原则
- IEC 61360-2:2013 工业自动化系统和集成——基于属性的产品数据表示和交换——第2部分：数据模型
- IEC 61360-3:2013 工业自动化系统和集成——基于属性的产品数据表示和交换——第3部分：数据元素和属性