桁架式机器人是一种具有高度自由度和灵活性的机器人，广泛应用于工业生产、医疗卫生、科学研究等领域。为了保证桁架式机器人的安全性、可靠性和性能，GB/T 37415-2019 桁架式机器人通用技术条件提出了以下要求：

1. 机器人控制系统
机器人控制系统是桁架式机器人的核心部分，其性能直接影响机器人的运动精度和稳定性。该标准要求机器人控制系统应具有以下特点：
（1）控制精度高，能够满足机器人的运动要求；
（2）控制系统应具有良好的实时性和稳定性；
（3）控制系统应具有良好的扩展性和可维护性。

2. 机器人安全
机器人安全是桁架式机器人应用的重要保障，该标准要求机器人应具有以下安全特点：
（1）机器人应具有良好的防护措施，能够避免人员误入危险区域；
（2）机器人应具有良好的安全保护措施，能够避免机器人发生故障或失控；
（3）机器人应具有良好的紧急停止措施，能够在紧急情况下及时停止机器人的运动。

3. 机器人性能
机器人性能是桁架式机器人应用的重要指标，该标准要求机器人应具有以下性能特点：
（1）机器人应具有良好的运动精度和稳定性；
（2）机器人应具有良好的负载能力和工作范围；
（3）机器人应具有良好的适应性和灵活性。

相关标准
GB/T 25198-2010 机器人安全
GB/T 25199-2010 机器人术语
GB/T 25197-2010 机器人性能试验方法
GB/T 25196-2010 机器人控制系统
GB/T 25195-2010 机器人编程语言