工业机器人柔性控制是指工业机器人在生产过程中，能够根据生产任务的变化，自动调整其运动轨迹、速度、力度等参数，以适应不同的生产需求。柔性控制技术的应用，可以提高工业机器人的生产效率、生产质量和生产灵活性，降低生产成本，提高企业的竞争力。

GB/T 38839-2020《工业机器人柔性控制通用技术要求》主要包括以下内容：

1.术语和定义：对工业机器人柔性控制相关的术语和定义进行了规定，以便于标准的理解和应用。

2.柔性控制系统的组成：对柔性控制系统的组成进行了详细的说明，包括控制器、传感器、执行器、通信网络等。

3.柔性控制系统的功能要求：对柔性控制系统的功能要求进行了规定，包括运动控制、力控制、视觉控制、路径规划、任务调度等。

4.柔性控制系统的性能要求：对柔性控制系统的性能要求进行了规定，包括精度、速度、稳定性、可靠性、安全性等。

5.柔性控制系统的测试方法：对柔性控制系统的测试方法进行了规定，包括静态测试、动态测试、负载测试、安全测试等。

6.柔性控制系统的安装、调试和维护：对柔性控制系统的安装、调试和维护进行了规定，包括安装环境、调试方法、维护周期等。

7.柔性控制系统的应用：对柔性控制系统的应用进行了规定，包括生产任务的分配、生产过程的监控、生产数据的分析等。

相关标准
GB/T 15622-2018 工业机器人 安全要求
GB/T 2900.1-2008 工业机器人 术语 第1部分：运动控制
GB/T 2900.2-2008 工业机器人 术语 第2部分：传感器
GB/T 2900.3-2008 工业机器人 术语 第3部分：执行器
GB/T 2900.4-2008 工业机器人 术语 第4部分：控制器