三自由度并联机器人是一种常见的工业机器人，由三个自由度的平移运动和三个自由度的旋转运动组成，具有高精度、高速度、高稳定性等优点，广泛应用于汽车制造、电子制造、航空航天等领域。GB/T 38890-2020标准规定了三自由度并联机器人的通用技术条件，具体内容如下：

1. 机器人控制系统
机器人控制系统是机器人的核心部分，GB/T 38890-2020标准规定了机器人控制系统的要求，包括控制器、传感器、执行器等方面的要求。其中，控制器应具有高性能、高可靠性、易于维护等特点；传感器应具有高精度、高灵敏度、高可靠性等特点；执行器应具有高速度、高精度、高可靠性等特点。

2. 机器人运动学
机器人运动学是机器人的基本运动规律，GB/T 38890-2020标准规定了机器人运动学的要求，包括机器人的坐标系、关节角度、末端执行器等方面的要求。其中，机器人的坐标系应符合国际标准，关节角度应具有高精度、高稳定性等特点，末端执行器应具有高精度、高速度、高可靠性等特点。

3. 机器人动力学
机器人动力学是机器人的运动力学规律，GB/T 38890-2020标准规定了机器人动力学的要求，包括机器人的质量、惯性、力矩等方面的要求。其中，机器人的质量应符合国际标准，惯性应具有高精度、高稳定性等特点，力矩应具有高精度、高可靠性等特点。

4. 安全性要求
机器人在工业生产中具有广泛的应用，但也存在一定的安全隐患，GB/T 38890-2020标准规定了机器人的安全性要求，包括机器人的安全保护装置、安全控制系统等方面的要求。其中，安全保护装置应具有高可靠性、高灵敏度等特点，安全控制系统应具有高性能、高可靠性等特点。

相关标准
GB/T 15622-2018 机器人末端执行器通用技术条件
GB/T 15623-2018 机器人控制器通用技术条件
GB/T 15624-2018 机器人传感器通用技术条件
GB/T 15625-2018 机器人安全性要求
GB/T 15626-2018 机器人运动学和动力学参数的测量方法