随着工业机器人的广泛应用，人机协作机器人的需求也越来越大。人机协作机器人是指能够与人类进行安全、高效、灵活的合作的机器人。为了保证人机协作机器人的安全性、可靠性和易用性，GB/T 39402-2020《面向人机协作的工业机器人设计规范》应运而生。

本标准主要包括以下方面的要求：

1. 机器人的安全性要求
机器人的安全性是人机协作机器人设计的首要考虑因素。本标准规定了机器人的安全性要求，包括机器人的防护、安全控制、安全监测等方面的要求。机器人必须具备防护装置，以保护人员的安全。机器人的安全控制系统必须能够实现对机器人的安全控制。机器人必须具备安全监测系统，以实时监测机器人的状态。

2. 机器人的可靠性要求
机器人的可靠性是人机协作机器人设计的重要考虑因素。本标准规定了机器人的可靠性要求，包括机器人的故障诊断、故障恢复、故障预测等方面的要求。机器人必须具备故障诊断系统，以及故障恢复和故障预测系统，以保证机器人的可靠性。

3. 机器人的易用性要求
机器人的易用性是人机协作机器人设计的重要考虑因素。本标准规定了机器人的易用性要求，包括机器人的操作界面、操作方式、操作流程等方面的要求。机器人必须具备易用的操作界面，以及简单易懂的操作方式和操作流程，以方便人员的操作。

4. 机器人的人机交互要求
机器人的人机交互是人机协作机器人设计的重要考虑因素。本标准规定了机器人的人机交互要求，包括机器人的语音交互、视觉交互、手势交互等方面的要求。机器人必须具备人性化的语音交互、视觉交互和手势交互，以方便人员与机器人的交互。

相关标准
GB/T 15622-2018 工业机器人安全
GB/T 18655-2018 工业机器人操作界面
GB/T 18656-2018 工业机器人操作方式
GB/T 18657-2018 工业机器人操作流程
GB/T 18658-2018 工业机器人人机交互